HiRe-MoMa robot görevlerini yaklaşık 30 dakika sonra iyileştirebilir

Araştırmacılar Zhefei Gong, Hefeifei Jiang, Zehao Wang ve Jiachen Li, 14 Ekim'de HiRe-MoMa'yı anlatan bir arXiv ön baskısı sundu. Araştırmacılar, sistemin yaklaşık 30 dakikalık çevrim içi etkileşimden sonra TIAGo++ robot görevlerini iyileştirdiğini söyledi.

Çalışma önem taşıyor çünkü mobil manipülasyon, navigasyon ile kol kontrolünü birleştiriyor ve gerçek dünyaya uyumu maliyetli kılıyor; makale, seyrek insan yönlendirmesinin sürekli gözetim yerine eğitimin %20'sinin altında kaldığını söyledi.

HiRe-MoMa, temel robot politikasını dondurulmuş tutuyor ve artık düzeltmeleri öğreniyor; bu, mevcut bir kontrolöre yapılan küçük ek ayarlamalar anlamına geliyor. Yazarlar bu düzeltmeleri mobil taban ile manipülatör kolu arasında ayırdı ve robotun fiziksel hiyerarşisine uyması amaçlanan tek yönlü koşullandırma kullandı.

Yazarlar, çerçevenin politikadan bağımsız olduğunu, yani farklı temel politika mimarilerinin üzerine yerleştirilebileceğini söyledi. Özette, TIAGo++ üzerinde gerçek dünya deneylerinin HiRe-MoMa'nın "yalnızca yaklaşık 30 dakikalık çevrim içi etkileşimle görev performansını tutarlı biçimde artırdığını" gösterdiğini yazdılar.

arXiv makalesi ayrıca, otonom keşfi yönlendirmek için seyrek insan müdahalelerini kullanan bir eğitim yöntemi olan Expert-Guided Value Alignment'ı anlatıyor. Yazarlar, bu müdahalelerin öğrenmeye rehberlik eden değer tahminlerini yeniden şekillendirmek için "%20'nin altında eğitim kapsamı" kullandığını söyledi.

Kanıtlar, yazarların henüz hakem değerlendirmesinden geçmemiş bir ön baskıda bildirdikleriyle sınırlı kalıyor. arXiv sayfası, sunulan özette herhangi bir kıyaslama tablosu, görev listesi, başarısızlık oranları, karşılaştırma metrikleri veya uygulama verisi sağlamıyor; bu nedenle iyileşmenin büyüklüğü bu materyalden bağımsız olarak değerlendirilemiyor.

arXiv kaydı, konu alanlarını Robotics, Artificial Intelligence ve Machine Learning olarak adlandırıyor ve makaleyi CoRL 2026 ile ilişkili olarak listeliyor. Ayrıca daha fazla ayrıntı için bir proje web sitesine bağlantı veriyor.

Kaynak: arXiv ön baskısı, arXiv, 14 Ekim 2026